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Student, researcher list
Research Activities
松阪 憲人(マツサカ ケント)MATSUSAKA Kento
  • 理工学/Science and Engineering
  • 機械システム/ Advanced Mechanical Engineering and Robotics
  • 博士後期
  • 修了/Completion

研究活動Research Activities

研究テーマResearch Theme

研究テーマResearch theme可変弾性機構に基づく柔軟関節ロボットアームの実現
研究キーワードKey words of research可変弾性,柔軟関節,共振,高エネルギー効率,適応制御
研究概要Research outline一般的な多関節ロボットは,高減速比ギア付駆動モータにより,静止摩擦やクーロン摩擦が増大している.駆動モータに低減速比ギアを用いると,摩擦を抑え関節を柔軟化できる.しかし,同一モータで低減速比ギアに変えた場合,出力トルクが低下する.一方,人の歩行やカンガルーの跳躍は,低摩擦関節で有効である重力やバネのポテンシャルエネルギーを利用し,出力トルクを補っている.そこで,これらのポテンシャルエネルギーを利用するために,多関節ロボットの各関節に,作業に合わせて弾性を調節できる可変弾性機構を用い,柔軟関節ロボットアームを開発する.検証作業として,産業用ロボットの作業であるピック&プレイス作業,パレタイジング作業の高エネルギー効率化を実験で実現する.また,重力とバネのポテンシャルエネルギーを複合したの運動の高エネルギー効率化も同様に実験で検証する.最後に,駆動モータを用いず,可変弾性機構を拮抗配置した柔軟関節ロボットの開発及び運動制御を示す.
リンクLinks

    共同研究・プロジェクトJoint Research/Projects

    院生プロジェクト・研究会Graduate Student Projects/Study Groups

    留学・海外研究歴Study Abroad/Overseas Research Experiences

    渡航先(国) 渡航先(都市)Location (country, city)韓国 ソウル
    渡航先(機関)Location (institution)KITECH
    渡航目的Purpose韓国で研究を行い海外の実情を知る.
    また英語によるコミュニケーションを取りながら研究を行う.
    韓国では国家的にロボット技術に力を入れておりその手法・技術・考え方を獲得する.
    渡航開始年月日
    ~渡航終了年月日Start date ~ End date
    2011. 8. 8(平成23年 8月 8日)~2011.10. 6(平成23年10月 6日)
    渡航先(国) 渡航先(都市)Location (country, city)カナダ バンクーバー
    渡航先(機関)Location (institution)EF International Language Centers
    渡航目的Purpose英語の改善と人脈作り
    渡航開始年月日
    ~渡航終了年月日Start date ~ End date
    2016. 9.12(平成28年 9月12日)~2016.11. 4(平成28年11月 4日)

    インターンシップ歴Internship Experiences

    インターンシップ先Internship locationKITECH
    開始年月日~終了年月日Start date ~ End date2011. 8. 8(平成23年 8月 8日)~2011.10. 6(平成23年10月 6日)
    インターンシップの内容Activities performed2自由度ロボットにおける列駆動倒立制御
    インターンシップ先Internship location三菱電機株式会社
    開始年月日~終了年月日Start date ~ End date2013.12. 2(平成25年12月 2日)~2014. 4.30(平成26年 4月30日)
    インターンシップの内容Activities performed省エネロボットの研究開発

    所属学会Affiliated Academic Societies

    所属学会名Affiliated academic societies日本ロボット学会
    所属学会名Affiliated academic societiesIEEE

    学内奨学金・研究助成金獲得状況Internal Scholarships/Research Grants Received

    開始年度~終了年度Start year of scholarship/grant ~ End year of scholarship/grant2015年度~2015年度
    奨学金・助成金名称Name of scholarship/research grant研究奨励奨学金(B給付)
    開始年度~終了年度Start year of scholarship/grant ~ End year of scholarship/grant2014年度~2014年度
    奨学金・助成金名称Name of scholarship/research grant研究奨励奨学金(奨学金B)

    学外奨学金・研究助成金獲得状況External Scholarships/Research Grants Received

    開始年度~終了年度Start year of scholarship/grant ~ End year of scholarship/grant2011年度~2013年度
    奨学金・助成金名称Name of scholarship/research grant日本学生支援機構奨学金(博士課程前期課程)
    開始年度~終了年度Start year of scholarship/grant ~ End year of scholarship/grant2013年度~2016年度
    奨学金・助成金名称Name of scholarship/research grant日本学生支援機構奨学金(博士課程後期課程)

    外部資金獲得状況Outside Funding Acquired

    学会・社会における活動Activities in Academic Societies/Social Activities

    学会・社会における活動Outline of activities
    リンクLinks